simulation

Open Dynamics Engine つの使って作ってるんだけどね．これはパラメータ渡してやるだけで面倒な順逆動力学計算をしないでも Multi-body system のシミュレーションができたりするわけなんだが，やっぱり色々とダイナミクスみたいなものを計算しないといけないかなあということで，だったら自分でシミュレータ組んじゃった方がはやいんじゃねーかと思ったのさ．んで Neuton-Euler 法の動力学計算とか復習してみたんだけど，これをやると衝突だのなんだのも全部自分でやらないといけないわけで，やはり激しく面倒であるということが判明．

いや，何のために ODE 使うことにしたんだか忘れてるし俺．大丈夫か．