simulate

シミュレーションには open dynamics engine を使おうと思って組んでたんだけど，やはりどうも ODE 内部で何をやってるのかがよくわからんのが嫌だ．せっかく kinematics 関係の計算を実装してるわけだし，こうなったら dynamics も実装してしまおう．ODE に対する違和感みたいなのはやっぱり，あまり使ってないからなのかな．でもどうも駄目だ．なんかおっかねえ．ODE でいけるものならそれでもいいし，どうしても駄目だとなったときの控えが欲しいのでやっぱり作れるうちに作っておこうと思う．

結局こうなるのか．凄く時間を無駄にしたなあ．やばいなあ．当初の予定より遅れまくりだ．やばいよ．